دانلود پاورپوينت مکانیزم راه رفتن انسان جهت رشته مکانیک قالب 39 اسلايد و با فرمت pptx بصورت کامل و جامع و با قابليت ويرايش

مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما اين پروژه به بررسي مكانيزم حركتي پاهاي انسان مي پردازد كه در جريان آن به موارد زير اشاره مي شود:
- بررسي نوع مفاصل و به دنبال آن تعيين تعداد درجات آزادي پاها.

- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.
- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.

- چگونگي عملكرد مدل پاندول.
در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است.

وقتي كه ربات راه مي رود ، توسط نيروهاي اينرسي كه به واسطه جاذبه زمين و شتاب تند شونده و كند شونده از راه رفتن ايجاد مي شود ، تحت تاثير قرار مي گيرد. اين نيروها تركيبي از نيروي اينرسي كل ناميده مي شوند. وقتي كه پاي ربات با زمين تماس پيدا مي كند ، تحت تاثير عكس العمل زمين قرار مي گيرد كه نيروي عكس العمل زمين ناميده مي شود.

تقاطع زمين و محور نيروي اينرسي كل يك مومنتوم نيروي اينرسي كل دارد، بنابر اين نقطه مومنتوم صفر ناميده مي شود. نقطه اي كه نيروي عكس العمل زمين عمل مي كند نقته عكس العمل زمين ناميده مي شود.
اساسا يك مسير راه رفتن ايده آل توسط كامپيوتر خلق مي شود و اتصال هاي ربات بر طبق آن حركت مي كنند.

نيروي اينرسي كل از مسير راه رفتن ايده آل ، نيروي اينرسي كل هدف ناميده مي شود. و zmp مسير راه رفتن ايده آل ، zmp  هدف ناميده    مي شود.

وقتي ربات تعادل عالي در حال راه رفتن برقرار مي كند، محور هاي نيروي اينرسي كل هدف و عكس العمل سطح مثل هم هستند.
 

فهرست مطالب
چكيده پروژه
درجات آزادي
درجات آزادي پاها
موقعيت مركز جرم در راه رفتن سريع و آهسته
كنترل هاي كيفيت براي رسيدن به راه رفتن پايدار
ترتيب كنترل كيفيت
كنترل عكس العمل سطح
كنترل موقعيت گذاشتن پا
كنترل zmp هدف
اتصال پاها
ترتيب حركت اتصال ها
ابعاد پا ، وزن و موقعيت مركز ثقل
گشتاور ايجاد شده روي اتصال هاي پا در حال راه رفتن
حس كننده ها براي راه رفتن
نيروي مماسي در طي راه رفتن
مكانيك حركت انسان
روش هاي مطالعه انرژي لازم براي راه رفتن انسان
مدل پاندول
مدل هاي ماهيچه اي اسكلتي
محاسبه توان و كار ماهيچه اي خروجي